초음파센서. 지연 없애기

초음파 센서를 사용할때 일반적으로 pulseIn을 사용하게 된다.

그러나 이 함수는 신호가 들어올 때 까지 기다리므로 프로그램 전체가 일시적으로 정지하게 된다.

물론 물체가 가까우면 상관이 없으나, 거리가 먼 경우 기기의 작동이 느려지는 것을 눈으로 확인할 수 있다.

실제 거리에 따라 모터의 속도가 달라짐을 확인할 수 있다.

이러한 문제를 해결하는데 가장 좋은 방법은 역시 인터럽트를 사용하는것.

즉, 초음파 센서에서 트리거를 통해 보낸 후 수신은 하드웨어 인터럽트를 이용해 감지하여 시간을 측정하고 

그 시간을 토대로 거리를 확인하는 방법이다. <소스첨부>