초음파 센서

아두이노를 사용해서 거리를 측정할 필요가 있을 경우에는 대체적으로 초음파센서를 활용한다.

저렴한 가격에 괜찮은 성능을 보여주기 때문에 사용하기 좋다.

초음파센서는 초음파 송신부와 수신부로 나뉜다.

일반적으로 거리를 측정하는 방법은 송신부에서 보낸 신호를 수신부에서 받을때까지 걸리는 시간을 체크하게 된다.

송신을 담당하는 핀은 Trig이고, echo는 수신하게 된다.

송수신 신호의 간격을 음속에 곱하여 속도를 얻게 되며, 식은 다음과 같다.

시간 = time x 0.034 / 2 

위 내용을 바탕으로 소스를 구현하였으며, 서보모터와 결합하여 회전하면서 거리를 수신할 수 있도록 하였다.

여기에는 pulseIn함수를 사용하며, 말 그대로 신호에 입력변화를 감지하는데까지 걸린 시간을 확인한다.

따라서 이 시간동안 프로그램을 수행하지 않고 대기하기 때문에 인터럽트등의 방법을 사용하여 이를 해결할 필요가 있다.